匈奴是我国古老的民族之一。《史记》卷110《匈奴列传》谓“匈奴，其先祖夏后氏之苗商”。《索隐》引乐彦《括地谱》云：“夏桀无道，汤放之鸣条，三年而死，其子獯粥妻桀之众妾，避居北野，随畜移徙，中国谓之匈奴。其言夏后苗裔，或当然也”。以上匈奴系夏后氏苗裔的说法，学者多持怀疑态度。然《史记》中一些远古记事的真实性已多为考古材料所证实。则匈奴出自夏后氏之说当亦有所据。匈奴妻后母之俗与《括地谱》所言“夏桀之子獯粥妻父之众妾”正复相同。在中国少数民族中，匈奴使用铁制工具较早，显系受汉人影响。故至少在匈奴贵族与夏后氏之间是有一定血缘关系的。
据史书记述，自周以降，匈奴即甚强盛。战国时，燕、赵、秦三国邻近匈奴，时遭匈奴抢掠，因之三国皆修筑长城，以为屏障。秦始皇时，先将匈奴逐出河套，继之修缀长城，采取以守为主的长期防御方略。刘邦灭悼项羽后，移兵反击匈奴，被冒顿单于围困于白登，危而后解。汉初各帝皆未能排除匈奴侵扰，唯有权借和亲，嫁女纳币，以求粗安。武帝凭数世之蓄积，靠举国之人力、财力，对匈奴大张挞伐。匈奴被迫远徙，汉之兵马财货损耗亦至巨，致使“每内虚耗”（注1）、“宫民俱匮”（注2）。往后匈奴虽不足为汉大害，然侵掠边境之事，仍不时发生。至汉宣帝神爵二年（前60年），匈奴贵族因争夺单于位，发生内讧。神爵四年（前58年），匈奴左地贵族共立稽侯狦为呼韩邪单于。宣帝五凤元年（前57年），釀成“五单于争立”的局面。五凤四年（前54年），呼韩邪单于与其兄郅支单于战斗失败，单于庭遂为郅支占有，于是呼韩邪决计降汉。宣帝甘露二年（前52年），呼韩邪款五原塞。次年正月，朝见天子，汉隆重接待，居之北边，赈以谷食。郅支单于亦遣子入侍，图谋离间汉与呼韩邪的关系，未能得逞，乃西行经略右地，初尚得手。但由于郅支骄横，未能得到西域诸国拥戴，落得孤立困厄，在赴康居途中，“人众中寒道死，余才三千人”（注3）。汉元帝建昭三年（前36年），郅支被汉西域都护甘延寿、副校尉陈汤设计谋杀。早在汉元帝永光元年（前43年），呼韩邪已归塞北单于庭。呼韩邪闻郅支死，且喜且惧，喜者劲敌已除，惧者畏汉袭之。乃于汉元帝竟宁元年（前33年）再次朝汉，并求婚以自亲。汉元帝以后宫良家子王嫱（字昭君）赐之。自匈奴内乱，呼韩邪首次朝汉，至此已三十年，汉匈关系基本良好。昭君出塞之后，汉、匈更加亲善。王莽时，因莽一再轻侮匈奴单于，致使双方关系恶化，边隙又起。
东汉之初，匈奴经过六十余年较为安定的生活，种人繁殖，势力增强。中土多年战乱，元气损伤，故刘秀对匈奴采取息事宁人措施，除赂遗匈奴财帛外，还将幽、并二州人民往常山（在代郡）、居庸关（在上谷郡）东南迁移，另外，增添边地屯兵，修筑亭候，设置烽燧。匈奴贵族仍不时侵犯，上党、扶风、天水、上谷、中山等郡并受其害。刘秀建武二十四年（48年），匈奴上层贵族争夺单于位的斗争又趋激烈，并正式分裂为南北二部。建武二十六年（50年），汉为南单于比立庭于去五原西部塞八十里处。继又听南单于入居云中。后南单于与北单于交战不利，汉又今南单于徒居西河美稷，并设护匈奴中郎将以佑护之。南单于亦自置诸部王，助汉戍守北地、朔方、五原、云中、定襄、雁门、代郡，皆领部众，为汉郡县侦探耳目。从此，南匈奴人众过着比较安定的生活，人口日益繁行。至汉和帝永元二年（90年），南匈奴党众最盛，领户三万四千，口二十三万七千，胜兵五万。北匈奴则连年内乱，众叛亲离，南匈奴攻其前，丁零寇其后，鲜卑击其左，西域叛于右。加以天灾，人众向南匈奴及汉朝投降者前后相属，于是南单于一再给汉上言，宜及北虏分争，出兵讨之。汉两次遣军大举远征，出塞各三、五千里，较之前汉武帝时，费力少而战功多。北匈奴主力从此退出漠北，其故地尚有十余万户，皆为自北南下的鲜卑人领属。从而促成了鲜卑日后的强盛。
最令人遗憾的是，此时汉朝已经开始走下坡路。政治昏浊，外戚和宦官迭相揽权，国事日非，下民困苦。不仅鲜卑和羌人对汉朝的战争频繁发生，就是南匈奴也“叛服不一”。
